Imported from zhinkgit/embeddedskills (
can/SKILL.md) via skills.sh. Install upstream withnpx skills add zhinkgit/embeddedskills --skill can. Copyright stays with the author.
CAN — 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具
统一封装接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力。
配置
环境级配置 (skill/config.json)
仅保留 slcan 相关的环境级配置：
{
"slcan_serial_port": "",
"slcan_serial_baudrate": 115200
}| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
slcan_serial_port |
slcan 场景的串口 | "" |
slcan_serial_baudrate |
slcan 场景的串口速率 | 115200 |
工程级配置 (.embeddedskills/config.json)
工作区下的 .embeddedskills/config.json 存放工程级 CAN 配置：
{
"can": {
"interface": "",
"channel": "",
"bitrate": 500000,
"data_bitrate": 2000000,
"log_dir": ".embeddedskills/logs/can"
}
}| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
interface |
CAN 后端，如 pcan / vector / slcan |
"" |
channel |
通道名，如 PCAN_USBBUS1 |
"" |
bitrate |
仲裁域比特率 | 500000 |
data_bitrate |
CAN-FD 数据域比特率 | 2000000 |
log_dir |
日志输出目录 | .embeddedskills/logs/can |
参数解析优先级
- CLI 参数 (
--interface,--channel,--bitrate等) - 最高优先级 - 工程级配置 (
.embeddedskills/config.json中的can部分) - 状态文件 (
.embeddedskills/state.json中的历史记录) - 默认值 - 最低优先级
自动扫描行为
当未指定 interface 和 channel 时，脚本会自动扫描系统 CAN 接口，按以下步骤处理：
- 扫描系统中所有可用 CAN 接口
- 若只找到一个接口 → 自动使用并写入工程配置
- 若找到多个接口 → 返回候选列表，等待用户选择
- 若未找到接口 → 提示错误，停止执行
子命令
| 子命令 | 用途 | 风险 |
|---|---|---|
scan |
扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备 | 低 |
monitor |
实时监控总线报文 | 低 |
send |
发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧 | 高 |
log |
记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件 | 低 |
decode |
用 DBC 等数据库文件解码报文或日志 | 低 |
stats |
统计总线负载、ID 分布和帧率 | 低 |
执行流程
- 检查
python-can是否可用，未安装时提示pip install python-can - 按优先级解析参数：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值
- 无子命令时默认执行
scan monitor / send / log / stats使用解析后的连接参数decode先确认数据库文件和输入源存在- 若未指定
interface/channel，自动扫描系统 CAN 接口：- 唯一候选：自动使用并写入工程配置
- 多候选：返回列表让用户选择
- 成功执行后，将确认的参数写回工程配置
send只要配置可连接就直接执行，不二次确认- 运行对应脚本并输出结构化结果
- 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题
脚本调用
所有脚本位于 skill 目录的 scripts/ 下，通过 python 直接调用。
脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。
# 扫描接口
python scripts/can_scan.py [--json]
# 实时监控
python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json]
# 发送报文
python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json]
# 日志记录
python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json]
# 数据库解码
python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json]
# 总线统计
python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json]输出格式
单次命令返回标准 JSON：
{
"status": "ok",
"action": "scan",
"summary": "发现 2 个 CAN 接口",
"details": { ... }
}持续命令（monitor --json、send --listen --json）输出 JSON Lines，结束摘要写入 stderr。
错误输出：
{
"status": "error",
"action": "send",
"error": { "code": "interface_open_failed", "message": "无法打开指定 CAN 接口" }
}核心规则
- 不自动猜测 interface、channel、bitrate，多接口时不自动选择
- 参数解析优先级：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效
- 未指定
interface/channel时自动扫描，唯一候选自动写入配置，多候选需用户选择 - 成功执行后，确认的参数自动写回
.embeddedskills/config.json - 未明确说明用途时不主动发送任何报文
--json输出的持续流使用 JSON Lines，摘要写 stderr 不污染数据流- DBC 解码失败不应导致监控中断
- 找不到帧定义时返回明确错误，不静默吞掉
参考
references/common_interfaces.json：常见 USB-CAN 设备信息
