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Workspace Rules

• 本目录为统一仓库 MDSIXONE/smartcar2026 中的小车源代码部分；历史来源为原 smartcar2026 仓库 simulation_real 分支。
• 小车的系统为：UBUNTU 18.04，代码只能在车上的18.04编译，不能在本机编译后上传。
• 小车端的 ROS 节点、诊断终端和启动命令可以以本机 WSL Ubuntu 20.04 的 ROS Master 的 为Master；地址按 rosmaster/NETWORK_CONFIGURATION.md 动态发现或显式配置。所有 source 完成后均须设置当前 ROS_MASTER_URI，不得使用或启动小车本机的 roscore。
• 小车诊断或运动前，若日志中出现 wheelodom、/odom_raw 的位置为 NaN，或 TF 报 TF_NAN_INPUT，必须先发布零速度并重启导航/底盘里程计链路；仅在 /odom_raw 为有限值且 odom -> base_link、map -> base_link TF 均恢复后，才允许继续定位、导航或旋转测试。
• 每次完成代码、配置或资源文件改动后，必须在 docs/changes/ 新增或更新对应的本地改动文档，记录目的、涉及文件、验证结果和已知限制。
• 每次改动涉及构建、启动、部署、验证或回滚命令时，必须同步更新 docs/operations.md 中的本地操作命令文档。
• 每次需要备份时，只能把本地的上传到github对应分支；小车端不得保留备份目录或归档文件。
• 若用户修改了本地参数，就把本地参数同步到小车，若用户在下次端修改了，就把小车端的也同步到本机
• 每次启动完后不得在后端残留启动终端，需要停止后才能结束对话
• 启动带 GUI 的本机仿真（Gazebo/RViz，如 task3_prepare.launch）之前，必须先做 WSLg COPY MODE 预检；窗口标题出现 [WARN:COPY MODE] 或 weston.log 出现 use_gfxredir = 0 时，不得带病启动仿真。预检与修复（详见 docs/ai-records/mistakes/2026-08-10.md）：

  # 预检：两条必须同时满足才算健康
  grep -c 'use_gfxredir = 0' /mnt/wslg/weston.log   # 必须为 0
  findmnt /mnt/shared_memory                         # 必须为 tmpfs 挂载

  预检不通过时先 wsl --terminate Ubuntu-20.04；若 weston.log 仍含 use_gfxredir = 0，必须 wsl --shutdown 完全重启 WSL（Docker Desktop 会临时 Stopped，无影响），重启后复检两条预检通过，才允许启动 GUI 仿真。注意：从 PowerShell 检查 weston.log 时，双引号内的 Bash $() 会被 PowerShell 提前展开（报 grep: =: No such file or directory），应使用 Base64 脚本或避免嵌套 $()。
• 编写时不能只考虑固定 IP；由于 Wi-Fi 网络环境会变化，必须支持 IP 动态变化或提供相应的配置/发现机制。
• 编写代码时参考(MODEL_ROUTING.md)来部署子智能体

Agent skills

Issue tracker

Issues and PRDs are tracked in this repository's GitHub Issues. See docs/agents/issue-tracker.md.

Triage labels

Use the default five-role triage vocabulary. See docs/agents/triage-labels.md.

Domain docs

This is a single-context repository. See docs/agents/domain.md.

Commit & Pull Request Guidelines

Use a Chinese Emoji subject in the form Emoji 范围：简短动作, for example 🧭 导航：优化目标点路径规划. Use one coherent change per commit. Preferred scopes include 🤖 ROS、🧭 导航、👁️ 视觉、🔤 OCR、🗺️ 地图、🐛 修复、🧪 测试、🔧 配置 and 📚 文档. Do not rewrite published history merely to restyle messages. Pull requests should explain affected sections, safety implications, validation, linked issues, and layout screenshots when needed.