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XGO 机器狗控制

控制 XGO 系列机器狗（Mini/Lite/Mini3W/Rider），涵盖运动控制、视觉识别、AI 功能、传感器读取等完整能力。

执行环境（强制）

必须使用指定的虚拟环境 Python：

标准执行命令（必须使用）

# 统一执行模板（cd到skill目录 + 超时保护）
cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/xxx.py

预置脚本示例：

cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15

自定义代码示例：

cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u /tmp/my_script.py

重要：

• 不要用 sudo（openclaw 不支持）
• 必须用 timeout 30 包裹，防止脚本卡死
• 如果仍然卡住，检查机器狗是否开机、串口连接是否正常

执行策略（重要）

优先级 1：使用预置脚本

优先检查 scripts/ 目录下是否有匹配的预置脚本，直接执行：

cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15

优先级 2：开放式识别优先用 AI 图片理解

当需要识别/理解任意物体时，优先使用 photo_understand.py：

AI 图片理解示例：

# 问图中某物体的位置
cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中纸巾在什么位置？只回答：左边/中间/右边/没有"

# 识别图中有哪些物体
cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中有哪些物品？列出名称"

# 判断场景
cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "这是室内还是室外？"

简单说： YOLO 只能识别 80 种固定类别，AI 图片理解能识别任何东西并回答问题。

优先级 3：预置脚本不满足时才生成代码

当预置脚本参数无法满足需求，或需要组合多个功能时，参考 lib/ 目录的 API 编写新代码。

预置脚本列表

基础运动 (scripts/motion/)

姿态控制 (scripts/motion/)

周期运动 (scripts/motion/)

步态与速度 (scripts/motion/)

单腿与舵机 (scripts/motion/)

机械臂 (scripts/motion/) - Mini/Mini3W

预设动作 (scripts/action/)

视觉识别 (scripts/vision/)

视觉追踪 (scripts/vision/)

传感器读取 (scripts/sensor/)

屏幕显示 (scripts/display/)

音频播放 (scripts/audio/)

AI功能 (scripts/ai/) - 需要 DASHSCOPE_API_KEY

语音输出选择： 机器狗说话优先用 text_to_speech.py

photo_understand.py 常用 prompt 示例：

API密钥通过环境变量 DASHSCOPE_API_KEY 自动读取，也可用 --api-key 参数覆盖

Mini3W专用 (scripts/mini3w/)

Rider专用 (scripts/rider/)

运动控制

模式控制

周期运动

传感器与LED

组合任务 (scripts/combo/)

Python 库参考（用于编写新代码）

当预置脚本无法满足需求时，参考以下源码编写代码：

这些文件包含完整的方法签名、参数范围和注释，是最准确的 API 参考。

代码模板（必须遵循）

import sys
sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib')
from xgolib import XGO       # 通用类，自动识别机型
from edulib import XGOEDU    # 视觉/屏幕/按键

# 初始化（不带参数，自动检测）
dog = XGO()
edu = XGOEDU()

重要：sys.path.insert 和 XGO() 不带参数是必须的，否则会出错或卡死

机型识别

XGO 类自动识别机型，无需手动指定：

dog = XGO()  # 自动检测串口和机型
firmware = dog.read_firmware()  # 首字母: M=Mini, L=Lite, W=Mini3W, R=Rider

快速参考

运动控制 (XGO)

dog = XGO()

# 基础运动
dog.forward(step)      # 前进 0-25
dog.back(step)         # 后退 0-25
dog.left(step)         # 左移 0-18
dog.right(step)        # 右移 0-18
dog.turnleft(step)     # 左转 0-100
dog.turnright(step)    # 右转 0-100
dog.stop()             # 停止

# 姿态控制
dog.translation('z', height)  # 身高 75-120mm
dog.attitude('r', angle)      # Roll 姿态
dog.attitude('p', angle)      # Pitch 姿态
dog.attitude('y', angle)      # Yaw 姿态

# 预设动作
dog.action(id)         # 执行预设动作 1-255
dog.reset()            # 恢复初始姿态

# 机械臂 (Mini/Mini3W)
dog.arm(x, z)          # 机械臂位置
dog.claw(pos)          # 夹爪开合 0-255

# 状态读取
dog.read_battery()     # 电量
dog.read_roll()        # Roll 角度
dog.read_pitch()       # Pitch 角度
dog.read_yaw()         # Yaw 角度

视觉传感器 (XGOEDU)

edu = XGOEDU()

# 屏幕显示
edu.lcd_clear()                          # 清屏
edu.lcd_text(x, y, text, color, size)    # 显示文字
edu.lcd_picture(filename, x, y)          # 显示图片
edu.lcd_line(x1, y1, x2, y2, color)      # 画线
edu.lcd_rectangle(x1, y1, x2, y2)        # 画矩形

# 按键检测
edu.xgoButton("a")  # 左上 (True/False)
edu.xgoButton("b")  # 右上
edu.xgoButton("c")  # 左下 (常用作退出)
edu.xgoButton("d")  # 右下

# 摄像头
edu.xgoCamera(True/False)  # 开关摄像头预览
edu.xgoTakePhoto(filename) # 拍照

# 识别功能
edu.gestureRecognition()    # 手势识别 -> ('5', (x,y)) 或 None
edu.ColorRecognition(mode)  # 颜色识别 mode='R'/'G'/'B'/'Y' -> ((x,y), radius)
edu.LineRecognition(mode)   # 巡线 mode='K'(黑)/'W'(白) -> {'x':, 'angle':}
edu.QRRecognition()         # 二维码 -> ['内容1', '内容2'] 或 []
edu.AprilTagRecognition()   # AprilTag -> tag_id 或 None
edu.face_detect()           # 人脸检测 -> [x, y, w, h] 或 None
edu.emotion()               # 情绪识别 -> ('Happy', (x,y)) 或 None
edu.agesex()                # 年龄性别 -> ('Male', '(25-32)', (x,y)) 或 None
edu.yoloFast()              # 目标检测 -> ('person', (x,y)) 或 None
edu.posenetRecognition()    # 骨骼检测 -> [angle1, angle2, ...] 或 None

典型代码模板

基础控制

import sys
sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib')
from xgolib import XGO
from edulib import XGOEDU
import time

dog = XGO()
edu = XGOEDU()

# 显示提示
edu.lcd_text(10, 100, "按C键退出", "YELLOW", 20)

# 主循环
while not edu.xgoButton("c"):
    # 你的控制逻辑
    time.sleep(0.1)

dog.stop()
dog.reset()

视觉追踪

import sys
sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib')
from xgolib import XGO
from edulib import XGOEDU
import time

dog = XGO()
edu = XGOEDU()

while not edu.xgoButton("c"):
    result = edu.ColorRecognition(mode='R')  # 追踪红色
    (x, y), radius = result
    
    if radius > 10:  # 检测到目标
        error = x - 160  # 偏离中心
        if error > 30:
            dog.turnright(30)
        elif error < -30:
            dog.turnleft(30)
        else:
            dog.forward(10)
    else:
        dog.stop()
    
    time.sleep(0.1)

dog.stop()

巡线行走

import sys
sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib')
from xgolib import XGO
from edulib import XGOEDU
import time

dog = XGO()
edu = XGOEDU()

while not edu.xgoButton("c"):
    result = edu.LineRecognition(mode='K')  # 黑线
    x = result['x']
    
    if x > 0:
        offset = x - 160
        if offset > 20:
            dog.turn(-20)
        elif offset < -20:
            dog.turn(20)
        else:
            dog.turn(0)
        dog.forward(10)
    else:
        dog.stop()
    
    time.sleep(0.05)

dog.stop()

注意事项

1. API 细节：完整参数和返回值请直接查看 lib/ 下的源码文件
2. 串口独占：XGO_DOG 占用串口，但可与 XGOEDU 同时使用
3. 初始化顺序：建议先初始化 XGO_DOG，再初始化 XGOEDU
4. 摄像头资源：视觉识别函数会自动管理摄像头
5. 按键退出：用 edu.xgoButton("c") 作为程序退出条件

机型差异

• Lite：无机械臂，调用 arm() 或 claw() 无效
• Mini3W：可用 enable_wheel_control() 切换轮控模式
• Rider：统一使用 XGO() 类，调用 rider_* 方法（如 rider_move_x()），无侧移功能